Sahara leży w północnej Afryce, między Oceanem Atlantyckim na zachodzie a Morzem Czerwonym na wschodzie. Północną i południową granicę Sahary wyznacza izohieta 200 mm średnich rocznych opadów atmosferycznych. Na północy biegnie ona u wzdłuż południowych stoków Atlasu i wybrzeży Morza Śródziemnego, a na południu oddziela od Sahary półpustynny Sahel należący do strefy Sudanu.
Południowca granica Sahary biegnie więc w przybliżeniu od ujścia rzeki Senegal przez środkowy bieg Nigru (kolano Nigru), północnym brzegiem jeziora Czad do ujścia Atbary do Nilu i dalej do Morza Czerwonego. Sahara ma ponad 7 min km2 (wg niektórych źródeł około 9 min km2) i jest największym na Ziemi obszarem pustynnym i półpustynnym. Charakterystyczną cechą tego ogromnego regionu jest suchość klimatu i typowa dla obszarów pustynnych rzeźba, będąca następstwem procesów wietrzenia i erozji oraz transportu i akumulacji produktów niszczenia.
Sahara
Podłożem Sahary jest północna część platformy afrykańskiej. Jej fundament stanowią prekambryjskie skały metamorficzne (gnejsy, łupki krystaliczne, marmury i kwaracyty) i wulkaniczne (bazalty, andezyty), silnie sfałdowane i poprzecinane starymi (prekambryjskimi) intruzjami granitoidów i innych skał magmowych. Krystaliczne skały tego fundamentu, silnie sfałdowane, odsłaniają się w obrębie rozległych śródsaharyjskich masywów (Ahaggar, Tibesti), stanowiących wyniesienia starszego podłoża. W trzeciorzędzie (w neogenie) uległy one silnym dyslokacjom i znacznemu, choć nierównomiernemu wypiętrzeniu. Ruchom tektonicznym towarzyszył ożywiony wulkanizm. W obniżeniach krystalicznego fundamentu zachowały się utwory osadowe pokrywy platformowej - paleozoiczne, mezozoiczne i trzeciorzędowe piaskowce, wapienie, margle oraz utwory pochodzenia rzecznego i jeziornego, dochodzące do kilku tysięcy metrów miąższości.
Niziny na Saharze występują podrzędnie, jedynie na zachodzie regionu, gdzie obejmują skraj kontynentu i nieckę Al-I)żuf - najniższą część Kotliny Zachodniosaharyjskiej (odpowiadającej syneklizie Taudan) oraz na północy, u podnóży Atlasu Saharyjskie- go - Kotlina Pólnocnosaharyjska (odpowiadająca syneklizie algiersko-tunezyjskiej), z depresją Szatt Malghir (26 m p.p.m.). Wąska nizina ciągnie się wzdłuż wybrzeża Morza Śródziemnego, aż po deltę Nilu włącznie, z depresjami Al-Kattara, 133 m p.p.m. i Fajum, 80 m p.p.m. w Kotlinie Libijskiej, oddzielonej od Morza Śródziemnego niewielkimi wyżynami: Al-Achdar na półwyspie Cyrenajka i położoną dalej na wschód Wyżyną Libijską. Większość powierzchni Sahary ma charakter wyżynny. W środkowej części Sahary wznoszą się rozległe krystaliczne masywy zwieńczone dawno wygasłymi wulkanami: Ahaggar, Tibesti i Ennedi, a na wschodzie, wzdłuż wybrzeża Morza Czerwonego góry Atbaj.
Ahaggar (franc. Hoggar) jest kulminacją prekambryjskiej tarczy o tej samej nazwie. Centralną część masywu tworzą mocno rozczłonkowane zrębowe płaskowyże zbudowane ze skał krystalicznych, często z pokrywą law bazaltowych lub andezytowych (bądź w ogóle płaskowyże lawowe) wyniesione ponad 1000 m n.p.m. Poszczególne wierzchołki - najczęściej izolowane, mocno zniszczone stożki wulkanów, czasami zachowane tylko we postaci neków5, przekraczają 2000 m wysokości, np. Tahat (Atakur) ma 2918 m, Tufdasat, 2355 m.
Obok dużych form rzeźby uderza ogromna rozmaitość form drobnych: skalnych ścian, baszt, kopuł, iglic, bazaltowych słupów, skalnych nisz i rozpadlin. Stoki masywu są porozcinane suchymi dolinami uedami (wadi), rozchodzącymi się promieniście i uchodzącymi do sąsiadujących z górami obniżeń. Ahaggar sąsiaduje z kilkoma mniejszymi masywami i wyżynami nawiązującymi do wyniesień starszego podłoża: Tadmait na północy (do 836 m), Tasili Wan Ahdżar (2254 m) na północnym wschodzie, Air (Azbine) na południu (wulkan Baguezane, 2022 m, Iferouane, 1988 m), Adrar des Iforas na południowym zachodzie (do 853 m).
Na wschód od Ahaggaru wznosi się masyw Tibesti, stanowiący wyniesioną część prekambryjskiej tarczy Tibesti. Najwyższym jego szczytem jest wygasły wulkan Emi Kussi (3415 m), który wraz z kilkunastoma innymi wulkanami, m.in. Tousside (3315 m) i Tarso Ahon (3325 m) góruje nad lawowymi płaskowyżami porozcinanymi suchymi dolinami. Na południowy wschód od masywu Tibesti znajduje się wyżyna Ennedi (wysokości do 1450 m), o budowie płytowej, zbudowana z paleozoicznych piaskowców nubijskich, silnie porozcinana suchymi dolinami na szereg izolowanych płaskowyżów.
Sródsaharyjskie masywy i wyżyny obniżają się ku otaczającym je nieckom: Kotlinie Środkowego Nigru, bezodpływowej niecce Tidikilt, kotlinie Bodele, nizinom nad Wielką Syrtą i Małą Syrtą oraz ku innym Od wschodu Saharę zamykają zrębowe góry Atbaj (Góry Czerwonomorskie). Stanowią one wyniesioną część tarczy nubijskiej obciętą na wschodzie krawędzią rowu tektonicznego Morza Czerwonego. Przeciętne wysokości szczytów wahają się w granicach 500-10(30 m. Kilka masywów przekracza jednak 2000 m wysokości (Dżabal Uda, 2259 m), Dżabal Szaib al-Banat (2187 m).
Góry są mocno rozczłonkowane suchymi dolinami uchodzącymi ku Morzu Czerwonemu i dolinie Nilu. Na obszarze Sahary występują wszystkie znane typy pustyń, wyróżniane zarówno ze względu na rodzaj budującego je materiału: pustynie kamieniste (hamada), żwirowe (sc- rir), piaszczyste (erg) i ilaste (sebka), jak i ukształtowanie powierzchni: pustynie górzyste (górskie), wyżynne i nizinne. Największą powierzchnię (70-80%) zajmują na Saharze pustynie kamieniste, nazywane również pustyniami skalistymi (hamada), występujące powszechnie w górach Sahary (Ahaggar, Tibesti, Atbaj) oraz na wyżynach i płaskowyżach (Tadmait, Air, Adrar des Iforas, Ennedi), także u podnóży gór, gdzie rozwijają się szerokie zrównania podstokowe, czyli pedymenty, a więc pustynie górzyste i wyżynne.
W górach przeważają nagie, często głęboko spękane, pozbawione zwietrzeliny ściany skalne, okryte u podstawy wielkimi stożkami osypiskowymi. Niekiedy gór}' „toną” w zwietrzelinie gromadzącej się u podstawy stoków. Na wyżynach i u podnóży gór i wyżyn dominują pokrywy gruzowe, niekiedy pokryte czerwonoczarną patyną żelazistą (lakierem pustynnym), niszczone przez deflację i korazję eoliczną. Najbardziej znane z pustyń kamienistych Sahary to: Hamada Tinghert i Al-Hamada Al-Hamra, rozciągające się na północ od Ahaggaru, Hamadat Ad-Dara na północnym zachodzie u podnóży Antyatlasu oraz. niemal w całości kamieniste Pustynia Arabska i Pustynia Nubijska, leżące między doliną Nilu a Morzem Czerwonym. Pustynie żwirowe (seriry) występują z reguły na skraju wyżyn przechodzących w równinne niziny, często u wylotu uedów, gdzie tworzą rozległe stożki napływowe utworzone prawdopodobnie w wilgotniejszych okresach plejstocenu. Na Saharze zajmują one 10-20% powierzchni.
Wierzchnią wrarstwę osadów pustyń żwirowych stanowią drobne okruchy skalne, praktycznie bez piasku usuniętego w następstwie deflacji, noszące mniej lub bardziej wyraźne ślady transportu wodnego i wyraźne ślady korazji eolicznej. Bardziej znane seririy to: Sarir Tibesti na północ od masywu Tibesti i Sarir Kalansziju w Kotlinie Libijskiej. Ergi, czyli pustynie piaszczyste, zajmują na Saharze około 10% jej powierzchni. Przeważnie zajmują niziny, równiny i dna niecek, a więc obszary, które stanowiły baseny sedymentacyjne dla osadów przynoszonych przez rzeki w wilgotnych okresach plejstocenu i współcześnie przez rzeki okresowe i epizodyczne z obszarów podlegających wietrzeniu i erozji.
Na pustyniach piaszczystych znajdują się masy piasków lotnych, z których wiatr formuje wydmy oraz obszary piasków utrwalonych, scementowanych pyłami lub solami, a także, w miejscach wilgotniejszych, utrwalonych rzadką roślinnością. Do największych pustyń piaszczystych Sahary należą: Wielki Erg Zachodni, Wielki Erg Wschodni, Al-Dżuf, irk asz-Szasz, Irk al-ikidi. Pustynia Libijska. Dna niektórych niecek zajmują słone pustynie ilaste - sebki, szotty, położone niekiedy w depresjach. Zajmują one znikomo małą powierzchnie w stosunku do ogromu Sahary i innych rodzajów pustyń. Występują m.in. na północy Sahary - u południowo-wschodnich podnóży Atlasu Saharyjskiego (Szatt al-Dż- arid, Szatt Malghir), na zachodzie regionu (np. Sebkha Oum), w depresjach Pustyni Libijskiej oraz niecce Tidikilt (np. Sebkha Mckcrgham).